Sonda bola vypustená v marci 1972 a vydržala v náročnom kozmickom prostredí fungovať viac ako tri desaťročia, z toho 25 rokov plnila vedecké úlohy. Jej misiu pritom americký Národný úrad pre letectvo a vesmír (NASA) pôvodne plánoval len na 21 mesiacov. Pioneer 10, ktorý má na palube odkaz pre mimozemské civilizácie – doštičku s obrázkom muža a ženy a polohou Zeme v galaxii -, bol vybavený prístrojmi na meranie magnetických polí, slnečného vetra, vesmírneho žiarenia a mikrometeoroidov.

Cesta 259 kilogramov ťažkej, 71 centimetrov širokej a 25,5 centimetra vysokej sondy viedla najprv do pásu asteroidov medzi Marsom a Jupiterom, z ktorého bezpečne vyšla vo februári 1973. Počas pobytu na obežnej dráhe Jupitera, ku ktorému sa dostala najbližšie (asi 130 000 km) na začiatku decembra 1973, poslala na Zem tri stovky fotiek tejto najväčšej planéty slnečnej sústavy. Vďaka nim sa okrem iného potvrdilo, že Jupiter je takzvaný plynný obor, teda že väčšina jeho hmoty je plyn či plyn stlačený do kvapalného skupenstva.

V júni 1983 dráha Pioneeeru 10 preťala dráhu planéty Neptún a dostala sa tak do takzvaného Kuiperovho pásu. Táto oblasť pozostáva z niekoľkých desiatok tisíc väčších telies vrátane trpasličej planéty Pluto. V roku 1997 NASA projekt formálne ukončila, ale sledovanie sondy pokračovalo. Rádiový kontakt bol naposledy naviazaný v januári 2003, nasledujúci mesiac už sonda neodpovedala; podľa NASA už na to nemala dostatočnú energiu.